工業機器人的控制系統發基本要求

工業機器人的控制系統發基本要求：

（1）實現對工業機器人的位置、速度、加速度等控制功能，對于連續軌跡運動的工業機器人還必須具有軌跡的規劃與控制功能。 

（2）方便的人---機交互功能，操作人員采用直接指令代碼對工業機器人進行作用指示。使用工業機器人具有作業知識的記憶、修正和工作程序的跳轉功能。 

（3）具有對外部環境（包括作業條件）的檢測和感覺功能。為使工業機器人具有對外部狀態變化的適應能力，工業機器人應能對諸如視覺、力覺、觸覺等有關信息進行測量、識別、判斷、理解等功能。在自動化生產線中，工業機器人應用與其它設備交換信息，協調工作的能力。

 隨著社會的不斷發展進步，傳統的人勞動力在工業上已逐漸被智能機器人取代。許多切割機器人都有很高的使用價值，人們在包裝行業要求綠色環保。那么要如何實現呢？

      唯一的辦法就是使用高性能的切割機器設備，一方面要節省紙箱的使用，另一方面也要切割出精美的外型。說到這，不得不提這款紙箱彩盒智能切割機器人。將切割焊接工藝寫入軟件，特別是把焊接機器人需要的焊接坡口工藝寫入切割編程軟件，通過切割機器人進行切割下料，一次切割完成零件坡口，直接可以用于焊接機器人焊接，免去二次切割或打磨焊接坡口。FastCAM切割機器人解決方案就是切割機器人下料中心，即在一臺切割機器人工作機上實現平板、管材和型鋼切割下料。核心技術是開發具有焊接坡口工藝的平板、管材和型鋼切割編程套料軟件，開發六軸聯動的切割機器人控制系統，實現平板、管材和型材在一臺設備上的復合數控切割，研制高精度的切割機器人機械臂，實現焊接坡口的一次近凈成型，免去二次打磨二次切割，切割的坡口零件可直接用于機器人焊接，實現機械換人。

     切割機器人由三大部分組成，一是切割機器人機械臂，二是機器人控制系統，三是焊接坡口編程套料軟件。機械臂部分：自主設計研發，獲得國家發明zhuanli的切割機械臂，采用連桿結構、同心軸和關節并聯設計，采用高精度無間隙行星機器人減速器，使用松下和安川大慣量伺服驅動器和馬達，采用減速器和馬達直連的方式，整體運動精度達到±0.2mm。控制部分：自主研發的切割機械人控制器（控制系統）和自主研發的內置式等離子智能弧壓調高系統，包括FastFNC平板坡口切割控制系統、FastPBC管子相貫線坡口切割系統和H型鋼及球扁鋼坡口切割控制系統。目前國內各地擁有的三維激光切割設備大部分從國外高價進口，在理論研究上也存在一定差距，主要集中在三維零件空間軌跡的實現和三維零件的切割工藝兩個方面，對三維零件激光切割過程中的激光一材料一氣體之間的交互作用，即三維激光切割機理未作深入研究。